Robô seguidor de Luz - 2º projeto


Pois é pessoal, tomei um pouco de "vergonha na cara" e resolvi aprimorar o projeto do robô seguidor de luz, lembram? Aquele que postei neste post no ano passado e que prometi fazer uma postagem complementar.. Pois é, este post vai ser para mostrar a nova versão (com fotos agora!) e também como complemento daquela postagem.
Materiais básicos:
- 1 Circuito Intergrado L293B (Datasheet aqui);
- 2 motores com redução; (utilizei uma transmissão dupla Tamiya como pode ser visto nas imagens)
- 2 LDRs;
- Bateria de 9V para alimentação; 

Materiais opcionais: (variam de acordo com sua criatividade e conhecimento em eletrônica)
- 2 LEDs;
- 2 Resistores de 470Ω;
- 1 soquete (torneado ou não) de 16 pinos;
- 1 Circuito Intergrado LM7805;
- 2 Capacitores eletroliticos 16V 1000uF;
- dissipador de calor para os CIs;
- outros...

O robô:
Este robô possui o funcionamento igual à sua versão anterior, a diferença principal está no Circuito  Intergrado (CI) que faz o seu controle, o CI em questão é um L293B que nada mais é que uma ponte H (Wkipédia caso você não saiba do que estou falando) que controla os motores.
Funciona assim, quando o LDR direito recebe mais luz que o esquerdo, a ponte ativa o motor esquerdo com uma velocidade maior, dessa forma o robô vira para o lado direito. Quando recebe mais luz no LDR esquerdo, a ponte ativa o motor direito e o robô volta-se na direção da fonte luminosa que encontra-se no lado esquerdo.
Quando a fonte de luz está na frente do robô, ambos LDR recebem a mesma intencidade luminosa e ativam ambos os motores que fazem o robô andar para frente, caso não tenha fonte luminosa e o ambiente seja pouco iluminado, o robô permanecerá parado no local.


O circuito:
O ponto A pelo Datasheet é o Vs que é a alimentação dos motores, você pode alimentar este pino com uma voltagem de 4,5V até 36V.
O ponto B pelo Datasheet é o Vss que é a alimentação do CI que também pode ser alimentado com uma voltagem entre 4,5V e 36V, mas cuide porque dependendo da voltagem o CI pode aquecer e ser danificado. o ideal é ser alimentado com 5V.
Os pontos C são referentes a alimentação dos LDR (input 1 e input 4 no datasheet) e também devem ser alimentados com uma voltagem baixa, a mesma do pino de alimentação do CI (ponto B).

Imagens do meu robô: (clique sobre as imagens para ampliar)

1) Visão geral do robô - superior: 

2) Visão lateral
3) Visão frontal com os LDR, e sim eu usei cola-quente para prender o Rodízio Giratório que fiz (talvez alguém conheça isso como "roda boba")
4) Visão mais detalhada dos componentes.
Utilizei um LM7805 para regular a voltagem de alimentação dos sensores e do CI L293B em 5V, os motores são alimentados com 9V diretos da bateria, mas futuramente vou diminuir esta voltagem para prevenir danos aos mesmos.
5) Visão traseira com os motores;
6) Visão inferior com a transmissão dupla Tamiya, na foto a transmissão do robô está com uma configuração 114:1, mas talvez eu ainda altere isso para 344:1 para ganhar em torque e precisão.
7) Visão dos compenentes sem o CI L293B, apenas o soquete, caso o CI queime posso trocá-lo facilmente.
8) Imagem do CI L293B

Levei cerca de 2 a 3 semanas para fazer este robô, pois estava com pouco tempo para dedicar ao projeto, pois não é só sentar e montar como se fossem peças Lego, tem que fazer um desenho (a idéia original), listar e arrumar os materiais, e ir adaptando o projeto conforme necessário.
Na segunda foto você pode ver 2 interruptores, um serve para ligar e desligar (o da direita) e o outro da esquerda é para selecionar o "destino" da corrente, pois a ideia é adicionar outro circuito no robô dando a ele 2 modos de operação, então a estrutura já está adaptada, necessitando poucas alterações.
Pretendo ainda criar uma "bolha" para deixar apenas os LDR para fora, e o resto ficar tapado pela bolha.
Orçamento: Sinceramente eu não parei ainda para somar todos os gastos, pois a maioria dos componentes e materiais eu já tinha, mas sem dúvida os maiores preços foram na transmissão e na ponte H, calculando "por cima" deve ter dado um total de R$ 80,00 neste robô!
Acredite ou não, já tenho idéias para o próximo robô, que será bem mais avançado, vou utilizar minha placa Arduino Duemilanove, alguns motores, uma ponte H, muitas horas de programação e muita coisa ainda...
Caso tenha ficado alguma dúvida é só perguntar....
Por hoje é só, um abraço e até mais.
Edição dia 13/06/2010:
Um agradecimento a Rodrigo Duque Estrada, usuário rdesda do forum Robocore.net, pela postagem do circuito original que modifiquei para a construção deste robô.

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