Robô explorador - Motores e Transmissão

A postagem de hoje sobre o robô explorador é sobre os motores e a transmissão dupla, no ínicio eu tinha pensado em usar uma transmissão simples e um servo para fazer o direcionamento do veículo (robô), mas depois percebi que com 2 motores o robô iria conseguir girar sobre seu próprio eixo, ou seja, dar a volta sem sair do lugar. Para que isso funcionasse os motores precisariam fornecer um bom torque, mas o principal é uma velocidade alta, para dar agilidade ao mesmo.
Como transmissão, escolhi o Kit da imagem ao lado de motor e transmissão da Tamiya, com redução máxima eu consigo uma proporção de 203:1, é uma redução boa e assim continuo tendo um pouco mais de velocidade/agilidade no robô.
Os motores que vem nesse kit são os Mabuchi FA-130RA, que operam em 3V, mas serão alimentados com uma tensão de 3,6V. Este motor pesa apenas 17 gramas e é capaz de girar a cerca de 12.300 RPM sem carga no eixo.
Motor escolhido surge o problema, motores brushed geram ruídos e eles interferem no funcionamento do microcontrolador, alterando o clock, e para piorar a situação, estou utilizando 2 motores desses na transmissão. Para resolver o problema coloquei 3 capacitores cerâmicos de 100nF nos terminais dos motores, ficou a cargo deles absorver os ruídos causados pelas escovas dos motores, e para melhorar o circuito, os motores são alimentados por fontes diferentes, então tenho uma alimentação lógica (para a CPU do robô e os LEDs) e alimentação de potência (motores e armas do robô). Segue a baixo uma foto de como ficou os terminais dos motores com os capacitores cerâmicos:
Depois de bem lubrificados internamente, remontados, capacitores soldados no lugar coloquei os motores na transmissão dupla já montada com a relação definitiva.

Nessa imagem dá para ver os fios e os conectores que serão "conectados" na ponte H responsável por impulsionar tudo, mas isso, já é assunto para outro post.
Bom pessoal, por hoje era isso, a meta agora é voltar a trabalhar no rádio controle do robô e terminar ele o quanto antes.

Fontes:
- Motor Mabuchi FA-130 no site da Pololu;
- Transmissão dupla Tamiya no site da Pololu;
- Datasheet do motor Mabuchi FA-130;
- Fórum Robocore, postagem sobre ruídos causados por motores.

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