Robô Explorador - Programa de controle

Agora que estou de férias (na teoria) resolvi voltar ao blog para fazer a postagem do programa de controle do robô explorador, lembram dele??
É, muitas coisas aconteceram nesse tempo que estive fora do blog, muitas mesmo, e a interface do blog em rascunho mudou completamente (integração com o Google+) então estou me adaptando com a nova interface ainda. 
Hoje vim para postar sobre o programa de controle do robô, ele ainda está em desenvolvimento de acordo com as minhas necessidades, mas mesmo assim segue a tela principal do programa na versão que se encontra no momento:
Ele se encontra na segunda versão, pois a primeira que fiz era mais para testes iniciais e eu era obrigado a utilizar sempre a mesma porta COM na hora de fazer a comunicação com o robô, nesta versão posso mudar de computador e mesmo assim continuar controlando o robô, basta selecionar a porta COM que está conectado ao robô. Para essa tarefa eu clico no botão "Conectar" na janela conexão e a seguinte tela é aberta:
Nessa tela eu seleciono a porta de conexão no item "Port" e em "Baud rate" eu seleciono a velocidade de comunicação, nesse caso "COM3" e 9600 respectivamente. A partir do momento que mando conectar (clicando em OK), o programa se conecta ao robô e em seguida muda a barra de status, como mostrado a seguir:
No caso ele mostra a porta a qual esta conectado, quando estou fazendo testes com o Arduino e reprogramando o Atmega328 preciso me conectar ao robô pelo Arduino, mas como a conexão já foi estabelecida pelo meu programa oaplicativo não consegue se conectar, por isso (e por outros motivos) tive que adicionar o botão "Desconectar":
Quando clico neste botão a mensagem se altera indicando fim da conexão. Como estou enviando dados em formato decimal e por padrão o arduino recebe em formato ASCII eu precisava monitorar a comunicação, para ver se estava tudo ok a todo o momento, então fiz o campo "Log de Conexão" que me mostra o valor recebido pelo robô.
Assim eu posso, segundo meus parâmetros saber se está ou não funcionando a bagaça... e caso alguma coisa não funcione direito tenho o campo "Envio manual":
Onde posso, adivinha só, enviar manualmente um comando para o robô! ohhhhh. O programa ainda precisa de ajustes e adaptações, mas em testes funcionou sem problemas no Windows XP e Windows 7 o que é muito bom. 
O robô precisa de algumas coisas ainda mas já tem o necessário para andar, até o fim da semana coloco as primeiras imagens dele e um vídeo dele andando, se der tempo aproveito o embalo para postar as fotos do robô autônomo.
Até mais pessoal, um abraço e até a próxima.

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