CPU do robô

Bom, hoje venho postar a primeira imagem da CPU do robô, acho que foi uma das partes que mais deu trabalho até o momento, quase 2 dias trabalhando nisso, mas valeu a pena, veja só:
Na parte superior há o microcontrolador, ele é o verdadeiro "cérebro" do robô, os 4 pinos-fêmea na frente dos capacitores cerâmicos são responsáveis pela comunicação com o rádio transmissor/receptor. A placa possui também 5 saídas no padrão Futaba para conectar servos e outros sistemas, além de 2 transistores TIP41C onde cada um controla uma saída através de sinal analógico (PWM) ou sinal digital (High e Low). Aqui outra foto:
Os 4 capacitores eletrolíticos (6.3V 1000uF) estão todos em paralelo armazenando um total de 4000uF de carga que pode ser descarregada a qualquer momento em qualquer uma das 5 saídas padrão Futaba, das 2 saídas analógicas/digitais ou as próprias saídas do microcontrolador.
Por enquanto é isso pessoal, até a próxima.

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