Ponte-H do robô

Hoje venho postar sobre a ponte-H do robô, ela é responsavel por receber os sinais vindos do microcontrolador e aumentar a intensidade a ponto de conseguir acionar os motores. Ela trabalha tanto com sinais PWM como com sinais digitais (High e Low).
A seguir uma imagem da parte superior:
O dissipador eu utilizei o de uma ponte-norte de uma placa-mãe, só tive o problema dele ser maior do que o espaço que eu tinha disponível para a instalação sobre o CI (L293B), então, o jeito foi cortar, coloquei a ponta de corte na Dremel, abri a torneira para ficar caindo agua sobre o dissipador e cortei ele assim mesmo, usando a água como lubrificante de corte. Problema resolvido, coloquei pasta térmica e fixei ele sobre o CI com aquele fio de cabo de rede verde =]
Entre o dissipador e os capacitores há os 4 terminais de entrada de sinais (digitais ou analógicos), aliás os capacitores eram da mesma placa-mãe que veio o dissipador, eles ficavam na parte de alimentação do processador, são de 6.3V e 2200uF, ou seja, a ponte-h possui armazenado 4400uF de energia que pode ser liberada instantaneamente quando os motores são acionados. Agora uma visão lateral:
Nessa foto é possivel ver as saídas do motores (pinos à esquerda), bem como a entrada de energia do CI, através desses dois terminais eu posso desligar a ponte-H cortando o giro dos motores instantâneamente, também é possivel ver o CI sobre o soquete. O próximo passo é colocar um sensor de temperatura no dissipador, para que o robô possa monitorar a própria temperatura e, quando necessário for, acionar um sistema de arrefecimento forçado e desligar os motores durante um tempo.
Mas isso fica para a "versão 2" que vai ser em um chassi maior e as baterias serão de íon de litio e devem dar uma aotonomia maior na "criança".
Bom, por hoje é isso, um abraço e até a próxima.

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